Linearyzacja

Jak linearyzujesz urządzenie wejściowe??
Jak zlinearyzować funkcję?? Linearyzacja funkcji f(x,y) w (a,b) to L(x,y) = f(a,b)+(x−a)fx(a,b)+(y−b)fy (a,b). Jest to bardzo podobne do znanego wzoru...